Image of Perancangan Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Dof dengan Konfigurasi Sendi PPRR Menggunakan Metode Invers Kinematik
Penanda Bagikan

Text

Perancangan Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Dof dengan Konfigurasi Sendi PPRR Menggunakan Metode Invers Kinematik

ABSTRAK

Tujuan penelitian ini adalah merancang dan mengaplikasikan sistem kontrol pada aktuator penggerak robot manipilator 5 dof dengan konfigurasi sendi PRRRR berbasis Arduino robot lengan atau yang lebih dikenal dengan Robot Manipulator adalah salah satu jenis robot yang paling banyak digunakan oleh masyarakat industri. Mengkontrol dan mengoperasikan dan analisis kinematika sebuah Robot Manipulator yang memiliki derjat kebebasan yang menjadi
5 dof. Kontrol Robot Manipulator dilakukan dengan berbantuan Arduino. pergerakan gerakan Robot Manipulator dilakukan dengan memvariasikan gerakan revolute dari manipulator dan gerakan lsrs (linear rail system). Analisis kinematika dilakukan dengan metode invers Kinematics terhadap DH-Parameters dari kontrol Robot Manipulator. Hasil invers kinematik akan dikonversikan kedalam program arduino ini menunjukkan Robot Manipulator terdiri atas Link-1 hingga Link-5.Respon terhadap sistem kontrol derjad tampak kurang presisi . Hal ini disebabkan karena adanya faktor-faktor yang mempengaruhi gerak motor, antara lain: faktor motor itu sendiri, faktor ketidak simetrisan gerak ke kiri dan ke kanan pada motor, faktor beban lengan robot,faktor torsi, faktor momen, dan faktor kendala mekanis lainnya seperti ketidaksimetrisan pemasangan mekanik, pemasangan lengan yang kurang standar. Dari hasil pengujian secara keseluruhan terlihat bahwa motor servo sebelum di jalankan perlu pengkalibrasian terlebih dahulu. Hal ini dapat disimpulkan bahwa gerakan yang diinginkan pada robot lengan sudah tercapai dengan baik, hanya posisinya belum akurat.

Kata Kunci: robot manipulator, lsrs, kontrol , DH-Parameters, invers kinematik, link, end- effector dan putaran.

Ketersediaan
#
Perpustakaan ITP 1911-063
1911-063
Tersedia - Available
Informasi Detail
Judul Seri
Tugas Akhir Program Studi Teknik Mesin S1
No. Panggil
1911-063
Penerbit
Padang : FTI ITP.,
Deskripsi Fisik
xvii + 88 hlm; 30 x 21 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
20151100027
Klasifikasi
NONE
Tipe Isi
text
Tipe Media
computer
Tipe Pembawa
other (computer)
Edisi
2019.2
Subjek
-
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Informasi Lainnya
NIM
-
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus masuk sebelum memberikan komentar