Image of Desain Simulasi dan Analisa Kinematika Robot Manipulator 4 Dof dengan Konfigurasi Sendi PPRR
Penanda Bagikan

Text

Desain Simulasi dan Analisa Kinematika Robot Manipulator 4 Dof dengan Konfigurasi Sendi PPRR

ABSTRAK




Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan sebuah inovasi dalam desain Robot Manipulator dengan konfigurasi sendi berupa dua gerakan prismatic dan dua gerakan revolute secara serial (PPRR). Desain Robot Manipulator ini divalidasi dengan melakukan simulasi dan analisa kinematika terhadap sebuah trajectory. Untuk mensimulasikan gerakan Robot Manipulator ini, end-effector Robot Manipulator dilengkapi dengan alat tulis berupa spidol untuk mengikuti trajectory huruf balok. Robot Manipulator terdiri atas empat buah Link. Link-1 bergerak secara prismatic pada sebuah linear sliding rail system (LSRS) horizontal dengan panjang rail sebesar 450 mm. Titik pusat Link-1 dikondisikan dapat bergerak dari posisi 75 mm hingga 375 mm searah sumbu-X. Link-2 sejajar sumbu-Y dengan panjang 80 mm bergerak secara prismatic pada sebuah linear sliding rail system (LSRS) vertikal dengan panjang rail sebesar 60 mm. Link-2 dikondisikan dapat bergerak dari posisi 140 mm hingga 180 mm
searah sumbu-Z. Link-3 bergerak secara revolute pada bidang X-Y dengan jangkauan 0o hingga 180o. Link-4 bergerak secara revolute pada bidang X-Y dengan jangkauan 0o hingga 180o. Dari simulasi dan analisa kinematika Robot Manipulator dengan trajectory berupa huruf balok ITP dapat disimpulkan bahwa Robot Manipulator ini terindikasi mampu mengikuti trajectory dengan baik.


Kata Kunci: Desain, Robot Manipulator, end-effector, simulasi, analisa kinematika,
trajectory.

Ketersediaan
#
Perpustakaan ITP 1911-058
1911-058
Tersedia - Available
Informasi Detail
Judul Seri
Tugas Akhir Program Studi Teknik Mesin S1
No. Panggil
1911-058
Penerbit
Padang : FTI ITP.,
Deskripsi Fisik
xiv + 48 hlm; 30 x 21 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
2015110091
Klasifikasi
NONE
Tipe Isi
text
Tipe Media
computer
Tipe Pembawa
other (computer)
Edisi
2019.2
Subjek
-
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Informasi Lainnya
NIM
-
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus masuk sebelum memberikan komentar