Text

Analisis Lengan Aktif Manipulator Paralel

---

ABSTRAK
Tujuan penelitian adalah menganalisis pengaruh rasio panjang lengan aktif terhadap lengan pasif pada manipulator paralel terhadap workspace. Manipulator Paralel yang teliti adalah memiliki rantai kinematika paralel 3-RR∏S, dimana jenis robot paralel yang terdiri dari tiga lengan yang terhubung ke sambungan universal di pangkalan yang memanjang ke bawah dari rangka robot utama yang motor penggeraknya terdapat pada rangka robot utama (fixed base) pada setiap lengan terhubung ke poros yang digerakan motor yang terletak di rangka robot utama. Fitur desain utama adalah penggunaan jajaran genjang di lengan, yang mempertahankan posisi dan kesejajaran efektor akhir. Manipulator Paralel terdiri dari rangka dengan fixed base, 3 buah lengan aktif, 3 buah lengan pasif dan movable flatform. Rangka dengan fixed base adalah dudukan manipulator, lengan aktif adalah lengan manipulator yang digerakkan secara revolute dengan aktuator motor stepper. Lengan pasif adalah lengan yang ikut bergerak secara revolute dan membentuk parallelogram spherical, dan movable flatform adalah end-effector dari manipulator. Gerakan bersama ini menyebabkan movable flatform bergerak melintasi sumbu-X, Y, dan Z. Pada pengujian dengan rasio panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar 240/400 mm/mm, diperoleh workspace dengan jangkuan terjauh untuk sumbu-X sebesar -170 ≤ X ≤ 169 dan untuk sumbu-Y sebesar -160 ≤ Y≤ 160 pada Z= 0 mm. Workspace dengan jangkauan terpendek untuk sumbu-X sebesar -120 ≤ X ≤ 108 dan untuk sumbu-Y sebesar -100 ≤ Y≤ 100 pada Z= 200 mm. Pada pengujian dengan rasio panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar 280/400 mm/mm, diperoleh workspace dengan jangkuan terjauh untuk sumbu-X sebesar -176 ≤ X ≤ 174 dan untuk sumbu-Y sebesar -
170 ≤ Y≤ 172 pada Z= 0 mm. Workspace dengan jangkauan terpendek untuk sumbu-X sebesar -134 ≤ X ≤ 130 dan untuk sumbu-Y sebesar -133 ≤ Y≤ 135 pada Z= 200 mm. Pada pengujian dengan rasio panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar
320/400 mm/mm, diperoleh workspace dengan jangkuan terjauh untuk sumbu-X
sebesar -184 ≤ X ≤ 187 dan untuk sumbu-Y sebesar -180 ≤ Y≤ 180 pada Z= 0 mm. Workspace dengan jangkauan terpendek untuk sumbu-X sebesar -136 ≤ X ≤ 139 dan untuk sumbu-Y sebesar -138 ≤ Y≤ 137 pada Z= 200 mm. Dengan meningkatnya rasio panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar 10% diperoleh volume pada workspace. Pada panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar 240/400 mm/mm dengan panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar 280/400 mm/mm diperoleh rasio perbandingan sebesar 20,40 %. Dan untuk perbandingan panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar 240/400 mm/mm dengan panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar 320/400 mm/mm diperoleh rasio perbandingan sebesar 32,69 %.

Kata kunci : Analisis Variasi Lengan Aktif, Manipulator Paralel.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin 2022

No. Panggil

2211-041

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2022

Deskripsi Fisik

21 x 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2018110059

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

Teknik Mesin

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Afdhal Salim

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar