ABSTRAK Tujuan penelitian adalah menganalisis pengaruh rasio panjang lengan aktif terhadap lengan pasif pada manipulator paralel terhadap workspace. Manipulator Paralel yang teliti adalah memiliki rantai kinematika paralel 3-RR∏S, dimana jenis robot paralel yang terdiri dari tiga lengan yang terhubung ke sambungan universal di pangkalan yang memanjang ke bawah dari rangka…