Text

Studi Eksperimental Kinematika End Effector Robot Manipulator 3-Prismatic Paralellogram Spherical

---

Tujuan utama dari penelitian ini adalah melakukan eksperimen kinematika end
effector robot manipulator 3-Prismatic Parallelogram Spherical terhadap masukan yang
diperintahkan. Pengujian ini di lakukan dengan cara memasukkan titik koordinat pada
program dan menjalankan program tersebut, lalu melakukan pengukuran dengan cara
mengukur titik awal dari 0 mm sampai dengan 200 mm pada sudut -30o
,0o
,30o
,60o
,90o
dan menghitung error kecepatannya dan dilakukan analisa terhadap data yang diperoleh
tersebut secara matematik dan stasistik. Dari hasil penelitian Pada sudut -30
0
error pada
kecepatan rata rata yang diperoleh dari hasil pengujian ini 22,7 mm/s, Jadi kesalahan yang
terjadi pada sudut -300 yaitu 9,18%. Pada sudut 0

0 besaran error yang terjadi pada end
effector poin juga berada di awal program. kecepatan rata rata yang diperoleh dari hasil
pengujian ini 22,26 mm/s. Jadi kesalahan yang terjadi pada sudut 00 yaitu 9,57%. Pada
sudut 300 besaran error yang terjadi pada end effector poin juga berada di awal program.
kecepatan rata rata yang diperoleh dari hasil pengujian ini 22,56 mm/s. Jadi kesalahan
yang terjadi pada sudut 300 yaitu 7,49%. Pada sudut 600 besaran error yang terjadi pada
end effector poin juga berada di awal program. kecepatan rata rata yang diperoleh dari
hasil pengujian ini 22,47 mm/s. Jadi kesalahan yang terjadi pada sudut 600 yaitu 10,02%.
Pada sudut 900 besaran error yang terjadi pada end effector poin juga berada di awal
program. kecepatan rata rata yang diperoleh dari hasil pengujian ini 22,58 mm/s. Jadi
kesalahan yang terjadi pada sudut 900 yaitu14,42%. Dari penilitian ini dapat disimpulkan
bahwa error rata rata kecepatan terkecil terdapat pada sudut 30o yaitu 7,49% dan yang
terbesar terdapat pada sudut 90o yaitu sebesar 14,42%.
Kata Kunci :Robot manipulator 3-Prismatic Parallelogram Spherical, Kecepatan,

Percepatan, Error, Kinematika

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Prodi Teknik Mesin S1

No. Panggil

2411-013

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2024

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2022110086

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Yoga Eka Permana

Informasi Lainnya

NIM

2022110086

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar