Image of Implementasi Metode Pengidentifikasi Karakteristik Dinamik Berbasis NI_DAQ Dengan MATLAB Pada Struktur Robot Manipulator 3-Prismatic Paralellogram Spherical
Penanda Bagikan

Text

Implementasi Metode Pengidentifikasi Karakteristik Dinamik Berbasis NI_DAQ Dengan MATLAB Pada Struktur Robot Manipulator 3-Prismatic Paralellogram Spherical

Tujuan dari penelitian ini adalah menerapkan metode pengidentifikasi karakteristik
dinamik berbasis NI-DAQ dengan MATLAB berupa frekuensi natural pada struktur robot
manipulator 3-Prismatic Parallelogram Spherical (Robot PM 3-PS). Proses identifikasi
dilakukan dengan mengunakan Experimental Modal Analisis (EMA). Identifikasi
frekuensi natural difokuskan pada bagian movable platform dengan cara menggetarkan
movable platform dengan metode Bump Test. Getaran movable platform diukur dengan
menggunakan akselerometer berbasis Micro-Electro-Mechanical Systems (MEMS).
Sinyal dari akselerometer diakuisisi dengan NI-DAQ 6003 dan diproses dengan program
MATLAB. Spektrum getaran diperoleh dengan metode Fast Fourier Transform (FFT).
Melalui spektrum getaran ini diidentifikasi frekuensi natural movable platform yang
terendah untuk ketiga sumbu (X, Y dan Z). Proses mengidentifikasi frekuensi natural
movable platform yang terendah ini diterapkan untuk pemosisian movable platform pada
area kerjanya yang terendah yaitu pada ketinggian 50 mm dari lantai kerja. Radius
pemosisian movable platform divariasikan 3 macam yaitu 100 mm, 170 mm dan 260 mm
dari titik stationary (titik nol tool center point robot) dengan 12 buah variasi orientasi
sudut yaitu 0o
, 30o
, 60o
, 90o
, 120o
, 150o
, 180o
, 210o
, 240o
, 270o
, 300o
dan 330o
. Sehingga
metode identifikasi ini diterapkan pada 36 titik pemosisian movable platform. Penerapan
metode pengidentifikasi frekuensi natural ini berhasil dilakukan dengan diperolehnya
harga frekuensi natural movable platform yang terendah untuk ketiga sumbu. Penerapan
metode ini terhadap Robot PM 3-PS yang memiliki parameter utama berupa radius
prismatic axis sebesar 300 mm, panjang lengan aktif (prismatic links) sebesar 50 mm,
panjang lengan pasif (parallelogram spherical links) sebesar 500 mm, radius movable
platform sebesar 50 mm dan tool center point 50 mm di bawah titik pusat movable
platform, diperoleh sebaran frekuensi natural movable platform yang terendah sebesar
4.25 Hz-10.25 Hz, 4.25 Hz-10.75 Hz, dan 4.00 Hz-10.75 Hz masing-masing untuk sumbu
X, Y dan Z.
Kata kunci: Manipulator paralel, movable platform, karakteristik dinamik, bump test,

frekuensi natural.

Ketersediaan
#
Perpustakaan ITP (Karya Ilmiah 3) 2411-009
2411-009
Tersedia - Available
Informasi Detail
Judul Seri
Tugas Akhir Prodi Teknik Mesin S1
No. Panggil
2411-009
Penerbit
Padang : Fakultas Teknik ITP.,
Deskripsi Fisik
-
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
2019110067
Klasifikasi
NONE
Tipe Isi
-
Tipe Media
computer
Tipe Pembawa
-
Edisi
-
Subjek
-
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Informasi Lainnya
NIM
2019110067
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus masuk sebelum memberikan komentar