Text

PENGEMBANGAN DESAIN ROBOT PARALLEL MANIPULATOR 4-R(Pa-S) DAN 4-P(Pa-S) BERBASIS SINTESIS DIMENSIONAL

---

Tujuan penelitian ini adalah mengembangkan desain Robot Parallel Manipulator
(PM) 4-R
S
(4 pasang rantai kinematika Revolute (R) Parallelogram Spherical (
S
)
secara parallel) dan 4-P
S
(4 pasang rantai kinematika Prismatic (P) Parallelogram
Spherical (
S
) secara parallel) dengan mengacu kepada metode pengembangan Robot
PM 3-R
S
(3 pasang rantai kinematika Revolute (R) Parallelogram Spherical (
S
)
secara parallel) yang telah diproduksi sebelumnya.

Sebagaimana halnya dengan Robot
PM 3-R
S
, Robot PM 4-R
S
dan Robot PM 4-P
S
dikembangkan dengan metode
sinstesis dimensional. Metode sintesis dimensional berdasarkan kepada parameter
geometri dan konfigurasi links dan joints Robot. Dari sistesis dimensional diperoleh
desain Movable Platform untuk membawa sebuah tool dengan penempatan lengan
pemegangnya di sudut 0
o
, 90
o
, 180
o
, dan 270
o
pada Movable Platform untuk Robot PM
4-R
S
dan di sudut 45
o
, 135
o
, 225
o
dan 315
o
pada Movable Platform untuk Robot PM 4P
S
. Movable Platform ini memiliki radius sebesar 50 mm. Pemegang Movable
Platform berupa lengan robot yang terdiri atas Passive Link/Forearm dan Active
Link/Upperarm. Passive Link berupa Parallelogram Spherical Link dengan panjang dan
lebar masing-masing sebesar 500 mm dan 50 mm baik pada Robot PM 4-R
S
maupun
pada Robot PM 4-P
S
. Sedangkan Active Link berupa Rotating Link dengan panjang
sebesar 120 mm pada Robot PM 4-R
S
yang bergerak secara Revolute dan berupa
Prismatic Link dengan panjang sebesar 50 mm pada Robot PM 4-P
S
yang bergerak
secara Prismatic. Revolute Joint dari Active Link pada Robot PM 4-P
S
ditempatkan
pada Fixed-Base dengan radius sebesar 180 mm di sudut 45
o
, 135
o
, 225
o
dan 315
o
pada
bagian atas struktur robot. Sedangkan Prismatic Joint dari Active Link pada Robot PM

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin Sarjana

No. Panggil

2311-045

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2023

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2019110003

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar