Tujuan penelitian ini adalah mengembangkan desain Robot Parallel Manipulator (PM) 4-R S (4 pasang rantai kinematika Revolute (R) Parallelogram Spherical ( S ) secara parallel) dan 4-P S (4 pasang rantai kinematika Prismatic (P) Parallelogram Spherical ( S ) secara parallel) dengan mengacu kepada metode pengembangan Robot PM 3-R S (3 pasang rantai kinematika Revo…