Text

PEMODELAN DAN KAJIAN NUMERIK KINEMATIKA ROBOT PARALLEL MANIPULATOR 4-R(Pa-S)

---

Pada penelitian ini menggunakan metode kinematika balik (Inverse kinematics) yang
merupakan metode yang di gunakan untuk menentukan setiap pergerakan suatu sistem
dari posisi yang ingin di capai.Pada Robot PM 4-R
S
terdapat 4 buah active link yang
dapat digerakkan secara Horizontal dan vertikal. pada Robot PM 3-R
S
terdapat active
link yang dapat digerakkan secara revolute (gerak rotasi terbatas dengan pusat putaran
pada joint-joint yang ditempatkan pada fixed-base pada bagian atas robot). Tujuan
penelitian ini adalah memodelkan dan memvalidasi dan menganalisis kinematika dari
konfigurasi joint-joint Robot PM 4-R
S
dan membandingkannya dengan model dan
konfigurasi serta kinematika dari joint-joint Robot PM 3-R
S
. Metode yang digunakan
adalah metode invers kinematic secara simulasi numerik terhadap konfigurasi dan
kinematika joint-joint Robot PM 4-R
S
dan membandingkannya dengan konfigurasi
dan kinematika joint-joint Robot PM 3-R
S
. Simulasi numerik dilakukan untuk
memvalidasi konfigurasi joint-joint dan persamaan kinematika active links terhadap
pemposisian Tool Center Point (TCP, ujung tool yang ditempatkan pada movable
platform). Pemposisian TCP disimulasikan bergerak sepanjang trajectory (lintasan
TCP) dari titik tengah dengan variasi ketinggian 0, 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160,
180 dan 200 mm sampai radius 300 mm dengan variasi orientasi lintasan 0
o
, 30
o
, 45
o
,
60
o
, 90
o
, 120
o
, 135
o
, 150
o
, 180
o
, 210
o
, 225
o
, 240
o
, 270
o
, 300
o
, 315
o
, dan 330
o
untuk
setiap variasi ketinggian. Hasil simulasi numerik menunjukkan bahwa dari semua uji
trajectory diperoleh workspace terendah pada Robot PM 3-R
S
adalah dengan radius
sebesar 190 mm pada ketinggian 0 mm dan pada Robot PM 3-R
S
adalah dengan radius
sebesar 300 mm pada ketinggian 100 mm. Hasil ini menjadi referensi workspace kedua
robot pada pengoperasian robot secara eksperimental.




Kata kunci: Robot Parallel Manipulator, model, konfigurasi joint-joint, invers
kinematic, trajectory, dan workspace.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin Sarjana

No. Panggil

2311-044

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2023

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2018110038

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar