Pada penelitian ini menggunakan metode kinematika balik (Inverse kinematics) yang merupakan metode yang di gunakan untuk menentukan setiap pergerakan suatu sistem dari posisi yang ingin di capai.Pada Robot PM 4-R S terdapat 4 buah active link yang dapat digerakkan secara Horizontal dan vertikal. pada Robot PM 3-R S terdapat active link yang dapat digerakkan secara revolute (ger…