Text

Analisis Sambungan Pada Lengan Pasif Manipulator Paralel

---

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menganalisis sambungan pada lengan pasif
Manipulator Paralel,terhadap pengaruh pemakaian sambungan Rod Ball Joint dan
sambungan Tali terhadap jarak jangkauan workspase dan sudut lengan pasif pada
Manipulator Paralel. Manipulator paralel adalah manipulator yang terdiri dari sejumlah
aktuator dan disusun secara paralel. Pada umumnya, mekanisme manipulator paralel
terdiri atas kombinasi dari beberapa joint, dimana aktuator yang menggerakan
manipulator berfungsi sebagai revolute joint. Manipulator Paralel ini adalah robot yang
lengan-lengannya memiliki sambungan Rod Ball Joint dan sambungan Tali yang
bergerak bersamaan. Penggerak pada Manipulator paralel terletak pada Lengan Pasif
sehingga terdapat sambungan pada Lengan Pasif yang bergerak secara aktif. Alat ini
menggunakan Motor Stepper sebagai sumber pengeraknya, dimana Lengan Pasif akan
bergerak sesuai dengan gerakan Motor Stepper. Lengan aktif berfungsi untuk
menyambungkan gerakan dari poros untuk mengerakan lengan pasif, sedangkan lengan
pasif berfungsi untuk menyambungkan gerakan dari lengan aktif untuk menggerakan
Moveable flateform. Dan hasil pengujian gerak lurus Moveable Flateform searah sumbu
X, Y dari titik P dengan sumbu Z sebagai tinggi. Panjang lengan aktif yang dirasiokan
dengan panjang 240/400 mm, 280/400 mm, 320/400 mm yang mempengaruih nilai
radius pada workspace. Dimana semakin panjang lengan aktif maka nilai radius yang
didapatkan juga semakin tinggi begitupun sebaliknya. Samakin tinggi nilai pada sumbu
Z maka nilai radius pada sumbu X, Y akan semakin jauh jarak jangkauan nilai
radiusnya sampai batasan tinggi sumbu Z tertentu. Dengan meningkatnya rasio panjang
lengan aktif sebesar 10% terhadap lengan pasif menggunakan sambungan Rod Ball
Joint dan sambungan Tali diperoleh volume pada workspace. Pada panjang lengan aktif
terhadap lengan pasif sebesar 240/400 mm dengan panjang lengan aktif terhadap lengan
pasif sebesar 280/400 mm diperoleh rasio perbandingan menggunakan sambungan Rod
Ball Joint sebesar 20,4% dan sambungan Tali sebesar 8,3%. Dan untuk perbandingan
panjang lengan aktif terhadap lengan pasif sebesar 240/400 mm dengan panjang lengan
aktif terhadap lengan pasif sebesar 320/400 mm diperoleh rasio perbandingan
menggunakan sambungan Rod Ball Joint sebesar 24,1% dan sambungan Tali sebesar
3,2%

Kata kunci : Analisis sambungan Rod ball joint dan sambungan Tali pada LenganPasif
Manipulator Paralel, Sistem kontrol, pengaruh jarak jangkauan sumbu X, Y dan sudut
B1, B2, B3 yang dibentuk lengan pasif.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin Sarjana

No. Panggil

2311-011

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2023

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2018110060

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar