Text

Studi Analisa Aplikasi FLC (Fuzzy Logic Controller) Mamdani pada Kendali Self Tuning PID Hexacopter

---

Desain sistem kendali pada UAV atau pesawat nirawak Hexacopter sangat penting agar pesawat memiliki kesetabilan yang tinggi atau high balance sehingga dapat dikontrol dengan baik. Pada penelitian ini metodologi yang digunakan adalah mendesain sket gambar hexacopter yang kemudian di aplikasikan pada software Matlab. Pada penelitian menggunakan 2 metode menggunakan metode PID dan metode kendali Self Tuning FLC (Fuzzy Logic Controller). Dari penelitian yang dilakukan diperoleh hasil Menggunakan PID mendapatkan parameter sistem sudah mencapai nilai-nilai: Setling time ts = 0.063 s; Peak time
tp = 0.022 S; Rise time tr = 0.010; Delay time td =0.005; %MP = 10 % ;Ess=0. Pada hasil analisa parameter respon Gambar 4.9 waktu respon dan error steady state sudah baik, namun over shoot masih 10 %, ini masih perlu dicarikan solusi lagi, yaitu dengan menggunakan Fuzzy Logic Controller (FLC). FLC digunakan untuk men-tuning secara otomatis konstanta PID, sesuai besarnya nilai error dan delta-error sesaat. Menggunakan FLC tuning Fuzzy mendapatkan bahwa respon sistem sudah semakin baik, dimana sudah diperoleh terutama persen overshoot (%Mp) sudah 1% dan Error steadi state (Ess) = 0.5%. Sedangkan nilai
parameter respon sistem yang lain adalah: Setling time = 10.08 mS; peak time tp = 4.91 mS rise time tr = 2.52 mS; delay time td = 1.9 mS.

Kata Kunci: Hexacopter, kontrol PID, krndali Self Tuning, FLC

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Elektro Sarjana

No. Panggil

2231-012

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2022

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2018310004

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2022

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar