Text

ANALISA PENGARUH PERUBAHAN KONSTANTA KP KI KD TERHADAP KESTABILAN GERAKAN ROLL PITCH DAN YAW PADA SISTEM KENDALI QUADCOTER

---

Analisa pengaruh perubahan konstanta kp, ki, kd terhadap kestabilan gerakan roll pitchdan yaw pada sistem kendali quadcoter


Ahmad Syarif Hidayattullah
2016310004
Program Studi Sarjana Teknik Elektro


ABSTRAK

Sistem keseimbangan pesawat quadqopter terdiri dari gerakan pitch (bergerak maju atau mundur), roll (bergerak kiri atau kanan), dan yaw (rotasi kiri atau rotasi kanan). Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan konstanta PID kontroler dan rentang waktu dalam mencapai kestabilan. Pemilihan konstsnta PID, terbaik dilakukan dengan metode Ziegler-nicholas dengan menganalisa waktu tranler respon open loop. Hal ini dilakukan secara berulang-ulang kali sampai mendapatakan nilai konstanta PID yang terbaik pada respon sistemnya. Setelah dilakukan pengujian maka diperoleh: untuk gerakan roll konstanta PID terbaik kp = 147,6 , ki= 1,17 dan kd 4,68 dengan rise time = 0,256 s dan error steady state = 10 , untuk gerakan pitchkonstanta PID terbaik kp = 13,7 , ki = 0,57 dan kd 2,28 dengan rise time = 0,252 s dan errorsteady state = 10 ,untuk gerakan yaw konstanta PID terbaik kp = 2,27 , ki = 0,02 dan kd 0,08 dengan rise time = 0,256 s dan error steady state = 10


Kata Kunci : kestabilan metode zigler- Nichols

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Elektro Sarjana

No. Panggil

2131-002

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2021

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2016310004

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2021

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

AHMAD SYARIF HIDAYATULLAH

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar