Analisa pengaruh perubahan konstanta kp, ki, kd terhadap kestabilan gerakan roll pitchdan yaw pada sistem kendali quadcoter Ahmad Syarif Hidayattullah 2016310004 Program Studi Sarjana Teknik Elektro ABSTRAK Sistem keseimbangan pesawat quadqopter terdiri dari gerakan pitch (bergerak maju atau mundur), roll (bergerak kiri atau kanan), dan yaw (rotasi kiri atau rotasi kanan). Peneli…