ABSTRAK Penelitian ini bertujuan untuk menentukan geometri dan menganalisis struktu sebuah robot 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator sehingga dihasilkan sebuah rancangan 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator yang dapat mengakomodir area kerja yangdiinginkan. Robot ini dirancang terdiri dari rangka atas (fixed base), rangka vertikalrangka bawah, 3 buah Link Aktif , 3 buah Link Pasif, Moveble platform da…