ABSTRAK Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan sebuah inovasi dalam desain Robot Manipulator dengan konfigurasi sendi berupa satu gerakan prismatic dan empat gerakan revolute secara serial (PRRRR). Desain Robot Manipulator ini divalidasi dengan melakukan simulasi dan analisa kinematika terhadap sebuah trajectory. Untuk mensimulasikan gerakan Robot Manipulator ini, end-effector Robot Manipu…