Text

Desain dan Analisis Kinematika Robot Manipulator 5 Dof dengan Konfigurasi Sendi PRRRR

---

ABSTRAK
Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan sebuah inovasi dalam desain Robot Manipulator dengan konfigurasi sendi berupa satu gerakan prismatic dan empat gerakan revolute secara serial (PRRRR). Desain Robot Manipulator ini divalidasi dengan melakukan simulasi dan analisa kinematika terhadap sebuah trajectory. Untuk mensimulasikan gerakan Robot Manipulator ini, end-effector Robot Manipulator dilengkapi dengan alat tulis berupa spidol untuk mengikuti trajectory huruf balok. Robot Manipulator terdiri atas lima buah Link. Link-1 bergerak secara prismatic pada sebuah linear sliding rail system (LSRS) horizontal dengan panjang rail sebesar 450 mm. Titik pusat Link-1 dikondisikan dapat bergerak dari posisi 75 mm hingga 375 mm
searah sumbu-X. Link-2 bergerak secara revolute pada bidang Y-Z dengan jangkauan 0o hingga 180o. Link-3 bergerak secara revolute pada bidang Y-Z dengan jangkauan 45o hingga 135o. Link-4 bergerak secara revolute pada bidang Y-Z dengan jangkauan 0o hingga -180o. Link-5 bergerak secara revolute pada bidang Y-Z dengan jangkauan -90o hingga 90o. Dari simulasi dan analisa kinematika Robot Manipulator dengan trajectoryberupa huruf balok ITP dapat disimpulkan bahwa Robot Manipulator ini terindikasi mampu mengikuti trajectory dengan baik.

Kata Kunci: Desain, Robot Manipulator, end-effector, simulasi, analisa kinematika,
trajectory.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Program Studi Teknik Mesin S1

No. Panggil

1911-034

Penerbit

Padang : FTI ITP., 2019

Deskripsi Fisik

xii + 89 hlm; 30 x 21 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2015110034

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

other (computer)

Edisi

2019.2

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar