Text

Investigasi Ketelitian dan Ketepatan Pemosisian End Effector Robot Manipulator 3-Revolute Parallelogram Spherical

---

Tujuan penelitian ini adalah untuk menginvestigasi tingkat ketelitian dan ketepatan

respon robot manipulator 3-Revolute Parallelogram Spherical berupa posisi end-
effector terhadap masukan yang diperintahkan. Masukan berupa koordinat posisi end-
effector yang di-input-kan melalui panel kontrol robot pada komputer. Koordinat posisi

end-effector dihasilkan dengan cara memanipulasi gerakan 3 prismatic link (lengan aktif
robot) yang diteruskan oleh 3 parallelogram spherical link (lengan pasif robot) menjadi
gerakan end-effector robot secara translasi dalam ruang kerja robot. Pengujian
dilakukan terhadap pemosisian end-effector dari titik pusat ruang kerja robot (stationary
point) bagian bawah menuju radius ruang kerja dengan variasi orientasi sebesar -30o
, 0o
,

30o
, 60o
dan 90o
. Pengujian dilakukan dengan pengulangan pemososisian end-effector
sebanyak 4 kali untuk setiap variasi orientasi. Tingkat ketelitian dan ketepatan
dilakukan dengan cara menganalisis harga Mean Absolute Daviation (MAD), Mean

Squared Error (MSE), dan Mean Absolute Percent Error (MAPE) dari posisi end-
effector aktual (eksperimen) terhadap posisi masukan. Dari analisis diperoleh bahwa

tingkat ketelitian (error) pemosisian end-effector adalah sebesar 2.2%, 1.3% dan 4.5%
masing-masing untuk error pada sumbu X, Y dan Z. Pada pemosisian end-effector di
radius ruang kerja diperoleh tingkat ketepatan dengan harga perbedaan rata-rata posisi
sebesar 2.2 mm, 1.94 mm, 2.25 mm masing-masing pada sumbu X, Y dan Z. Dari hasil
investigasi terhadap tingkat ketelitian dan ketepatan respon robot manipulator 3-
Revolute Parallelogram Spherical, dapat disimpulkan bahwa error yang terjadi secara
garis besar disebabkan oleh konstruksi mekanik dan perakitan pada robot yang tidak
presisi sehingga mempengaruhi nilai ketelitian dan ketepatan pada end-effector.
Kata Kunci : Robot manipulator 3-Revolute Parallelogram Spherical, End-Effector,
Ketelitian, Ketepatan.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Prodi Teknik Mesin S1

No. Panggil

2411-015

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2024

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2022110078

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Wengqi Azka

Informasi Lainnya

NIM

2022110078

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar