Text

Investigasi Kinematika End Effector Robot Manipulator 3-Revolute Paralellogram Spherical

---

Tujuan utama dari penelitian ini adalah melakukan eksperimen kinematika end
effector robot manipulator 3-Prismatic Parallelogram Spherical terhadap masukan yang
diperintahkan. Pengujian ini di lakukan dengan cara memasukkan titik koordinat pada
program dan menjalankan program tersebut, lalu melakukan pengukuran dengan cara
mengukur titik awal dari 0 mm sampai dengan 200 mm pada sudut -30o
,0o
,30o
,60o
,90o
dan menghitung error kecepatannya dan dilakukan analisa terhadap data yang diperoleh
tersebut secara matematik dan stasistik. Dari hasil penelitian Pada sudut -30
0
error pada
kecepatan rata rata yang diperoleh dari hasil pengujian ini 23,6 mm/s, Jadi kesalahan
yang terjadi pada sudut -300 yaitu 15,05%. Pada sudut 0
0
besaran error yang terjadi
pada end effector poin juga berada di awal program. kecepatan rata rata yang diperoleh
dari hasil pengujian ini 22,2 mm/s. Jadi kesalahan yang terjadi pada sudut 00 yaitu 9,5%.
Pada sudut 300

besaran error yang terjadi pada end effector poin juga berada di awal
program. kecepatan rata rata yang diperoleh dari hasil pengujian ini 24,52 mm/s. Jadi
kesalahan yang terjadi pada sudut 300 yaitu 22.53%. Pada sudut 600

besaran error yang
terjadi pada end effector poin juga berada di awal program. kecepatan rata rata yang
diperoleh dari hasil pengujian ini 22,74 mm/s. Jadi kesalahan yang terjadi pada sudut
600 yaitu 10,20%. Pada sudut 900

besaran error yang terjadi pada end effector poin juga
berada di awal program. kecepatan rata rata yang diperoleh dari hasil pengujian ini
22,61 mm/s. Jadi kesalahan yang terjadi pada sudut 900 yaitu19.20%. Dari penilitian ini
dapat disimpulkan bahwa error rata rata kecepatan terkecil terdapat pada sudut 0
o
yaitu

9.57% dan yang terbesar terdapat pada sudut 30
o
yaitu sebesar 22.53%.

Kata Kunci :Robot manipulator 3-Prismatic Parallelogram Spherical, Kecepatan,

Percepatan, Error, Investigasi

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Prodi Teknik Mesin S1

No. Panggil

2411-014

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2024

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2022110079

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Deded Kurnia

Informasi Lainnya

NIM

2022110079

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar