Text

Studi Eksperimental Ketelitian Dan Ketepatan Pemosisian End Effector Robot Manipulator 3-Prismatic Paralellogram Spherical

---

Tujuan utama dari penelitian ini adalah melakukan investigasi ketelitian dan ketepatan
respon robot manipulator 3-Prismatic Parallelogram Spherical terhadap masukan yang
diperintahkan. Pengujian ini di lakukan dengan cara memasukkan titik koordinat pada
program dan menjalankan program tersebut, lalu melakukan pengukuran dengan cara
mengukur titik awal dengan titik akhir koordinat dan menghitung error nya.
Pengukuran ini di lakukan secara berulang guna memperoleh rata-rata error, dan
dilakukan analisa terhadap data yang diperoleh tersebut secara matematik dan stasistik.

Dari percobaan yang telah di lakukan dengan pengulangan sebanyak 4 kali pada tiap-
tiap sudutnya, maka dapat di tentukan error atau kesalahan yang paling besar terjadi

pada sudut -30o
,0o
,30o
,60o
,90o
. Hal ini di buktikan dengan hasil dari metode Mean
Absolute Daviation (MAD), Mean Squared Error (MSE),dan Mean Absolute Percent
Error (MAPE). Dari penelitian dapat terjadi pada sudut -300

dengan besaran error pada
sumbu X sebesar 2.08 mm dan dengan ke akurasian sebesar 97.92 %, sedangkan pada
sumbu Y error yang di peroleh adalah sebesar 2.6 mm dengan akurasi sebesar 97.4 %.
Pada sudut 00

besaran error yang di peroleh pada sumbu X adalah sebesar 1.45 mm dan
dengan akurasi 98.99 %, lalu pada sumbu Y error yang di peroleh adalah sebesar 6.82
mm dengan tingkat ke akurasian sebesar 93.18 %. Pada sudut 300

besaran error yang di
peroleh pada sumbu X adalah sebesar 1.47 mm dan dengan akurasi 98.53 %, lalu pada
sumbu Y error yang di peroleh adalah sebesar 1.96 mm dengan tingkat ke akurasian
sebesar 98.04 %. Pada sudut 600

besaran error yang di peroleh pada sumbu X adalah
sebesar 2.83 mm dan dengan akurasi 97.17 %, lalu pada sumbu Y error yang di peroleh
adalah sebesar 1.02 mm dengan tingkat ke akurasian sebesar 98.98 %. Pada sudut 900
besaran error yang di peroleh pada sumbu X adalah sebesar 4.56 mm dan dengan
akurasi 95.35 %, lalu pada sumbu Y error yang di peroleh adalah sebesar 2.33 mm
dengan tingkat ke akurasian sebesar 97.67 %. Setelah hasil error di peroleh maka bisa
di tetapkan bahwa robot PM 3- Pπs bisa di gunakan sebagai alat untuk memindahkan
benda dari titik A ke titik B dan juga robot PM 3- Pπs bisa di gunakan untuk
memasukkan suatu benda ke dalam lubang atau mengambil benda dari dalam suatu
lobang.
Kata Kunci : Robot manipulator, Robot manipulator 3-Prismatic Parallelogram
Spherical, Ketelitian, Ketepatan.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Prodi Teknik Mesin S1

No. Panggil

2411-008

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2024

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2022110082

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Ramdani Shaputra

Informasi Lainnya

NIM

2022110082

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar