Text

Pemodelan dan Analisis Kinematika Robot Parallel Manipulator 4-P(Pa-S)

---

Pada penelitian ini dikembangkan sebuah inovasi model Robot PM 4-PS (4 pasang
rantai kinematika Prismatic-Parallelogram Spherical) dengan mengacu kepada metode
pengembangan Robot PM 3-RS (3 pasang rantai kinematika Revolute-Parallelogram
Spherical). Pada Robot PM 4-PS terdapat 4 buah active link yang dapat digerakkan
secara prismatic (gerak translasi searah prismatic axis yang ditempatkan secara vertikal
pada fixed base pada bagian dasar robot) dan pada Robot PM 3-RS terdapat active link
yang dapat digerakkan secara revolute (gerak rotasi terbatas dengan pusat putaran pada
joint-joint yang ditempatkan pada fixed-base pada bagian atas robot). Tujuan penelitian
ini adalah memodelkan dan memvalidasi konfigurasi serta menganalisis kinematika dari
joint-joint Robot PM 4-PS dan membandingkannya dengan model dan konfigurasi serta
kinematika dari joint-joint Robot PM 3-RS. Metode yang digunakan adalah metode
invers kinematic secara simulasi numerik terhadap konfigurasi dan kinematika joint-joint
Robot PM 4-PS dan membandingkannya dengan konfigurasi dan kinematika joint-joint
Robot PM 3-RS. Simulasi numerik dilakukan untuk memvalidasi konfigurasi joint-joint
dan persamaan kinematika active links terhadap pemposisian Tool Center Point (TCP,
ujung tool yang ditempatkan pada movable platform). Pemposisian TCP disimulasikan
bergerak sepanjang trajectory (lintasan TCP) dari titik tengah dengan variasi ketinggian
0, 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160, 180 dan 200 mm sampai radius 300 mm dengan
variasi orientasi lintasan 0
,
270
o
o
o
, 30
o
, 45
o
, 60
o
, 90
o
, 120
o
, 135
o
, 150
o
, 180
o
, 210
o
, 225
, 240
o
o
untuk setiap variasi ketinggian. Hasil simulasi numerik
menunjukkan bahwa dari semua uji trajectory diperoleh workspace terendah pada Robot
PM 3-RS adalah dengan radius sebesar 146.7 mm pada ketinggian 140 mm dan pada
Robot PM 3-RS adalah dengan radius sebesar 198.3 mm pada ketinggian 0 mm. Hasil
ini menjadi referensi workspace kedua robot pada pengoperasian robot secara
eksperimental.

Kata kunci: Robot Parallel Manipulator, model, konfigurasi joint-joint, invers
kinematic, trajectory, dan workspace.
, 300
o
, 315
o
, dan 330

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin Sarjana

No. Panggil

2311-038

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2023

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2019110008

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar