Text

ANALISIS STRUKTUR RANGKA MANIPULATOR PARALEL

---

Tujuan penelitian ini menentukan karekteristik getaran struktur rangka pada
Manipulator Paralel dengan metode bump test. Manipulator Paralel adalah jenis robot
paralel yang terdiri dari tiga lengan yang terhubung ke sambungan universal di
pangkalan yang memanjang ke bawah dari rangka robot utama. Fitur desain utama
adalah penggunaan jajaran genjang di lengan, yang mempertahankan posisi dan
kesejajaran efektor akhir. Manipulator Paralel terdiri dari rangka dengan fixed base, 3
buah lengan aktif, 3 buah lengan pasif dan moveable flatform. Rangka dengan fixed base
adalah dudukan manipulator, lengan aktif adalah lengan manipulator yang digerakkan
secara revolute dengan aktuator motor stepper. Lengan pasif adalah lengan yang ikut
bergerak secara revolute dan membentuk parallelogram spherical, dan moveable
flatform adalah end-effector dari manipulator. Gerakan bersama ini menyebabkan
moveable flatform bergerak melintasi sumbu X, Y, dan Z. Pengujian getaran struktur
rangka dengan metode uji bump test untuk menentukan karekteristik dinamik getaran
pada struktur rangka robot Manipulator Paralel. Pada titik pengujian kedua percobaan 3
mendapatkan rasio redaman yang tinggi. Titik rasio redaman yang tinggi dengan nilai
3,867 pada sensor 2. Dan pada pengujian pertama percobaan 1 pada sensor 2
mendapatkan titik rasio redaman yang rendah dengan nilai 0,9356.

Kata kunci : Menentukan karakteristik dinamik pada struktur rangka Manipulator Paralel dengan metode uji bump test.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin Sarjana

No. Panggil

2311-012

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2023

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2018110035

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar