Text

Perancangan dan Analisis Struktur 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator

---

ABSTRAK

Penelitian ini bertujuan untuk menentukan geometri dan menganalisis struktu sebuah robot 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator sehingga dihasilkan sebuah rancangan 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator yang dapat mengakomodir area kerja yangdiinginkan. Robot ini dirancang terdiri dari rangka atas (fixed base), rangka vertikalrangka bawah, 3 buah Link Aktif , 3 buah Link Pasif, Moveble platform dan gripperPerancangan robot ini dimulai dengan menentukan geometri setiap komponen. Setelah geometri setiap komponen diivalidasi, dilakukan assembly. Selanjutnya dilakukan anlisis struktur robot. Penentuan geometri dan analisis struktur robot dengan berbantukan perangkat lunak CAD/CAE. Dari hasil perancangan geometri diperoleh rancangan 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator dengan radius fixed base sebesar 185mm, Link Aktif dengan panjang sebesar 118 mm, Link Pasif dengan panjang 498 mmMoveble platform dengan radius sebesar 46 mm, dan gripper berupa 3-finger. Areakerja dengan hasil rancangan geometri tersebut adalah 125 mm searah sumbu X dan sumbu Y baik arah positif maupun negatif dari posisi nol dan 125 mm searah sumbuZ. Dari hasil analisis struktur diperoleh defleksi maksimal sebesar 0,339 mm untuk pembebanan maksimal 20 N pada posisi uji X,Y,Z di 0 mm, 125 mm, 0 mmTegangan maksimal yang berkerja sebesar 81,60 MPa. Safety Factor terkecil diperoleh sebesar 3,06. Berdasarkan analisis struktur ini dapat disimpulkan bahwa rancangan 3RR(Pa)S
Parallel Manipulator aman untuk beban operasi sebesar 20 N.

Kata kunci: 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator, perancangan, geometri, strukturdefleksi, tegangan , safety factor.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin Sarjana

No. Panggil

2211-014

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2022

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2017110027

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2022

Subjek

Teknik Mesin

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Andri Pazari

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar