Text

Analisis Gerak dan perancangan Sistem Kontrol 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator

---

ABSTRAK

Robot Parallel Manipulator adalah salah satu jenis robot yang paling banyak digunakan oleh masyarakat industri. Pada penelitian ini dilakukan analisis gerak dan perancangan sistem kontrol untuk robot 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator. Struktur 3RR(Pa)S Parallel Manipulator terdiri atas Fixed Base, 3 buah Link Aktif, 3 buah Link Pasif dan sebuah Moveable Flatform. Berdasarkan geometri struktur dilakukan analisis gerakmhingga diperoleh persamaan gerak Link Aktif. Dari hasil ini dirancang sistem kontrol open loop yang dapat mengontrol putaran aktuator penggerak Link Aktif. Sistem kontrol dirancang terdiri atas power supply 36 V 10 A, 3 buah stepper driver TB6600, dan Arduino UNO. Kontrol panel untuk memasukkan perintah dibangun dengan MATLAB GUI. Perintah yang dimasukkan berupa trajectory untuk posisi titik pusat Moveable Flatform. Dari pengujian gerak lurus Moveable Flatform searah sumbu
X, searah sumbu Y dan pada bidang XY terlihat sistem kontrol berhasil. Akan tetapi memiliki kesalahan 0,8 – 1,6%. Untuk pengujian Moveable Flatform membentuk gerak kombinasi berupa segi empat terjadi kesalahan 0,0 – 4,0% dan untuk gerak melingkar terjadi kesalahan 0,7 – 1,3%. Berdasarkan hasil ini dapat disimpulkan bahwa sistem kontrol yang telah dirancang berhasil memenuhi kriteria kesalahan dibawah 2%.

Kata kunci : Analisis Gerak, 3-RR(Pa)S Parallel Manipulator,sistem kontrol.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin Sarjana

No. Panggil

2211-001

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2022

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2017110062

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2022

Subjek

Teknik Mesin

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar