Text

Perancangan dan Simulasi Gerak Dual-Arm Manipulator Dasar

---

Dual-arm manipulator merupakan mekanisme lengan yang terdiri dari serangkaian segmen yang digunakan untuk memegang dan memindahkan benda dengan beberapa derajat kebebasan. Penilitian ini bertujuan untuk merancang dan mensimulasikan gerak
sebuah dual-arm manipulator dasar dengan menggunakan metode forward kinematics dan berbantuan aplikasi Autodesk Inventor. Dual-arm manipulator terdiri atas 7 joint dan 6 link. Satu base link, satu shoulder link, dua right arm link dan dua left arm link.
Masing-masing link dirancang dengan panjang sebagai berikut: panjang base link 310 mm, panjang shoulder link 580 mm, panjang right arm link dan left arm link yang pertama 280 mm, panjang right arm link dan left arm link yang kedua 222 mm. Derajat kebebasan dual-arm manipulator adalah lima rotasi (5R) yaitu R1 untuk base link dan shoulder link, R2 untuk left arm link petama, R3 untuk left arm link kedua, R4 untuk right arm link pertama dan R5 untuk right arm link kedua. Bagian-bagian (part) dan assembly dari dual-arm manipulator dirancang dengan Autodesk Inventor. Gerak dual- arm manipulator disimulasikan dalam dua macam trajectory planning. Trajectory planning pertama yaitu dari posisi awal dengan R1 = R2 = R3 = R4 = R5 = 0o ke posisi memegang benda dengan gerak rotasi R2 = +120o, R4 = -120o, R3 = +57o, R5 = -57o, lalu memindahkan benda dengan gerak rotasi R2 = -45o
dan R4 = +45o, R1 = +180o, R2 = +45o dan R4 = -45o , kemudian melepaskan benda dan kembali ke posisi awal dengan gerak rotasi R3 = -57o, R5 = +57o, R2 = -120o, R4 = +120o, R1 = -180o. Trajectory planning kedua yaitu dari posisi awal dengan R1 = R3 = R5 = 0o
, R2 = +55o dan R4 = -55o, ke posisi memegang benda dengan gerak rotasi R2 = +70o, R4 = -70o, R3 = +57o, R5= -57o , lalu memindahkan benda dengan gerak rotasi R2 = -45o dan R4 = +45o, R1 = -90o, R2 = +45o dan R4 = -45o, kemudian melepaskan benda dan kembali ke posisi awal dengan gerak rotasi R3 = -57o, R5 = +57o, R2 = -70o, R4 = +70o, R1 = +90o. Dari hasil simulasi untuk kedua trajectory planning, diperoleh posisi ujung left arm dan posisi ujung right arm untuk setiap langkah pada masing-masing trajectory planning.
Kata Kunci: dual-arm manipulator, derajat kebebasan, simulasi, trajectory planning, posisi ujung left arm, posisi ujung right arm.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Mesin Sarjana

No. Panggil

1811-062

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2018

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2014110090

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

2018

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar