Text

Perancangan Sistem Kendali Keseimbangan Dua Buah Motor BLDC Gerakan Roll (Kiri-Kanan) dengan PID Kontroler Berbasis Arduino

---

Sistem keseimbangan pesawat quadqopter terdiri dari gerakan pitch (bergerak maju atau mundur), roll (bergerak kiri atau kanan), dan yaw (rotasi kiri atau rotasi kanan). Penelitian ini digunakan untuk mendesain sistem kendali yang dapat menyeimbangkan dua buah motor BLDC gerakan roll (kiri-kanan). Sistem ini menggunakan input dari sensor MPU6050 (gyroscope). Sudut yang didapat dibandingkan dengan nilai setpoint yang nilainya 0 derajat. Nilai selisih dari setpoint dan sudut keluaran sistem dikontrol menggunakan kendali PID dengan metode Ziegler-nichols. Proses kendali ini diprogram pada software Arduino IDE yang hasilnya dikirim ke motor BLDC untuk mengatur kecepatan antara dua buah motor BLDC untuk menyeimbangkan sistem. Dari hasil pengujian diperoleh nilai parameter kontroler PID yang akan digunakan dari tunning nilai Kp dengan metode Ziegler-Nichols adalah Kp = 1,4, Ki = 0.038 dan Kd = 0,15 dapat mengatasi keseimbangan pada dua buah motor BLDC mendekati nilai setpoint, dan rentang waktu terbaik sistem mencapai keadaan seimbang adalah pada saat nilai parameter PID Kp = 0,8, Ki = 0,042, dan Kd = 0,17 dimana sistem mencapai keadaan seimbang selama 3,9 second.

Kata Kunci : gyroscope, PID, Keseimbangan Roll, Motor BLDC, Arduino Uno, Metode Ziegler-Nichols.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

Tugas Akhir Teknik Elektro S1 2019

No. Panggil

1931-022

Penerbit

Padang : Fakultas Teknik ITP., 2019

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

2014310002

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

text

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Informasi Lainnya

NIM

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar