Sistem keseimbangan pesawat quadqopter terdiri dari gerakan pitch (bergerak maju atau mundur), roll (bergerak kiri atau kanan), dan yaw (rotasi kiri atau rotasi kanan). Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan kecepatan masing-masing motor yang relevan terhadap kecepatan roll , pitch dan yaw berbasis Arduino. Untuk mendapatkan rentang waktu transien optimal sistem mencapai keadaan stabil dik…