ABSTRAK Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan inovasi pembuatan Robot Manipulator dan merencanakan proses manufaktur sehingga menghasilkan sebuah produk Robot Manipulator 4 dof dengan konfigurasi sendi PPRR. Untuk mensimulasikan gerakan Robot Manipulator ini, end-effector Robot Manipulator dilengkapi dengan alat tulis berupa spidol untuk mengikuti trajectory huruf balok.Robot Manipu…